Ignjatović, Natalija

Link to this page

Authority KeyName Variants
8a40d308-092e-41c1-8727-16ec383b6c78
  • Ignjatović, Natalija (3)
Projects

Author's Bibliography

Bihevioralne i emocionalni problemi kod dece sa Turetovim sindromom

Radulović, Danka; Ignjatović, Natalija

(2019)

TY  - CONF
AU  - Radulović, Danka
AU  - Ignjatović, Natalija
PY  - 2019
UR  - http://rfasper.fasper.bg.ac.rs/handle/123456789/3179
AB  - Turetov (Tourett) sindrom je neurorazvojni poremećaj višestrukih
motornih i vokalnih tikova prisutnih duže od godinu dana. Najčešće su brzi,
nevoljni, stereotipni pokreti i vokalizacije jednostavni-u vidu treptanja,
ušmrkivanja, iskašljavanja, stenjanja i sl., dok složeni motorni tikovi uključuju
facijalne gestikulacije, dodirivanje i mirisanje, a vokalni ponavljanje reči,
psovanje, izgovaranje kolokvijalnih uvreda i sl.
Poremećaj počinje da se ispoljava u detinjstvu, ali se komplikuje
prisustvom drugih problema, pa je u radu na bazi dostupne empirijske građe
analiziran njegov komorbiditet sa bihevioralnim i emocionalnim
poremećajima.
Rezultati istraživanja dosledno potvrđuju da je kod većine dece sa
Turetovim sindromom (60%-70%) dijagnostifikovan deficit pažnje i poremećaj
hiperaktivnosti (ADHD); dok je kod 7% dece sa ADHD prisutan Turetov sindrom
(neretko provociran medikametozno, najčešće stimulansima CNS
primenjivanim u tretmanu ADHD). U značajnom delu istraživanja pronađeno je da
deca sa Turetovim sindromom redovno ispoljavaju bihevioralne probleme,
uključujući opoziciono-devijantni poremećaj i poremećaj ponašanja, ali i
poremećaje učenja; kao i da takvu decu karakterišu niska frustaciona
tolerancija, argumentisanje, promene raspoloženja i periodi ekstremnih napada
besa i agresivnog ponašanja.
Prema nalazima drugih empirijskih studija kod dece sa Turetovim
sindromom češće se sreću depresija, anksioznost, opsesivnost, niska
samoprocena, stid, zbunjenost i socijalna neprilagođenost, naročito u
školskom miljeu. Pored toga, 73-78% ove dece ima loše iskustvo u relacijama sa
vršnjacima i redovne epizode plakanja zbog zadirkivanja od strane druge dece,
te po pravilu ostaju socijalno izolovani.
Imajući sve ovo u vidu, zaključeno je da prisustvo bihevioralnih i
emocionalnih problema dodatno značajno narušava kvalitet života i
porodično, školsko i socijalno funkcionisanje dece sa Turetovim sindromom
i stvara potrebu da se uz medicinske i stručnjaci bihevioralnih profila
neizostavno uključuju u tretman ovog poremećaja.
C3  - Zbornik rezimea sa stručno-naučne konferencije Dani defektologa Srbije
T1  - Bihevioralne i emocionalni problemi kod dece sa Turetovim sindromom
EP  - 107
UR  - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_rfasper_3179
ER  - 
@conference{
author = "Radulović, Danka and Ignjatović, Natalija",
year = "2019",
abstract = "Turetov (Tourett) sindrom je neurorazvojni poremećaj višestrukih
motornih i vokalnih tikova prisutnih duže od godinu dana. Najčešće su brzi,
nevoljni, stereotipni pokreti i vokalizacije jednostavni-u vidu treptanja,
ušmrkivanja, iskašljavanja, stenjanja i sl., dok složeni motorni tikovi uključuju
facijalne gestikulacije, dodirivanje i mirisanje, a vokalni ponavljanje reči,
psovanje, izgovaranje kolokvijalnih uvreda i sl.
Poremećaj počinje da se ispoljava u detinjstvu, ali se komplikuje
prisustvom drugih problema, pa je u radu na bazi dostupne empirijske građe
analiziran njegov komorbiditet sa bihevioralnim i emocionalnim
poremećajima.
Rezultati istraživanja dosledno potvrđuju da je kod većine dece sa
Turetovim sindromom (60%-70%) dijagnostifikovan deficit pažnje i poremećaj
hiperaktivnosti (ADHD); dok je kod 7% dece sa ADHD prisutan Turetov sindrom
(neretko provociran medikametozno, najčešće stimulansima CNS
primenjivanim u tretmanu ADHD). U značajnom delu istraživanja pronađeno je da
deca sa Turetovim sindromom redovno ispoljavaju bihevioralne probleme,
uključujući opoziciono-devijantni poremećaj i poremećaj ponašanja, ali i
poremećaje učenja; kao i da takvu decu karakterišu niska frustaciona
tolerancija, argumentisanje, promene raspoloženja i periodi ekstremnih napada
besa i agresivnog ponašanja.
Prema nalazima drugih empirijskih studija kod dece sa Turetovim
sindromom češće se sreću depresija, anksioznost, opsesivnost, niska
samoprocena, stid, zbunjenost i socijalna neprilagođenost, naročito u
školskom miljeu. Pored toga, 73-78% ove dece ima loše iskustvo u relacijama sa
vršnjacima i redovne epizode plakanja zbog zadirkivanja od strane druge dece,
te po pravilu ostaju socijalno izolovani.
Imajući sve ovo u vidu, zaključeno je da prisustvo bihevioralnih i
emocionalnih problema dodatno značajno narušava kvalitet života i
porodično, školsko i socijalno funkcionisanje dece sa Turetovim sindromom
i stvara potrebu da se uz medicinske i stručnjaci bihevioralnih profila
neizostavno uključuju u tretman ovog poremećaja.",
journal = "Zbornik rezimea sa stručno-naučne konferencije Dani defektologa Srbije",
title = "Bihevioralne i emocionalni problemi kod dece sa Turetovim sindromom",
pages = "107",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_rfasper_3179"
}
Radulović, D.,& Ignjatović, N.. (2019). Bihevioralne i emocionalni problemi kod dece sa Turetovim sindromom. in Zbornik rezimea sa stručno-naučne konferencije Dani defektologa Srbije.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_rfasper_3179
Radulović D, Ignjatović N. Bihevioralne i emocionalni problemi kod dece sa Turetovim sindromom. in Zbornik rezimea sa stručno-naučne konferencije Dani defektologa Srbije. 2019;:null-107.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_rfasper_3179 .
Radulović, Danka, Ignjatović, Natalija, "Bihevioralne i emocionalni problemi kod dece sa Turetovim sindromom" in Zbornik rezimea sa stručno-naučne konferencije Dani defektologa Srbije (2019),
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_rfasper_3179 .

Bihevioralni i emocionalni problemi kod dece sa Turetovim sindromom

Radulović, Danka; Ignjatović, Natalija

(Društvo defektologa Srbije, 2019)

TY  - CONF
AU  - Radulović, Danka
AU  - Ignjatović, Natalija
PY  - 2019
UR  - http://rfasper.fasper.bg.ac.rs/handle/123456789/4133
AB  - Bihevioralni i emocionalni problemi kod dece sa
Turetovim sindromom
Turetov (Tourett) sindrom je neurorazvojni poremećaj višestrukih
motornih i vokalnih tikova prisutnih duže od godinu dana. Najčešće su brzi,
nevoljni, stereotipni pokreti i vokalizacije jednostavni-u vidu treptanja,
ušmrkivanja, iskašljavanja, stenjanja i sl., dok složeni motorni tikovi uključuju
facijalne gestikulacije, dodirivanje i mirisanje, a vokalni ponavljanje reči,
psovanje, izgovaranje kolokvijalnih uvreda i sl.
Poremećaj počinje da se ispoljava u detinjstvu, ali se komplikuje
prisustvom drugih problema, pa je u radu na bazi dostupne empirijske građe
analiziran njegov komorbiditet sa bihevioralnim i emocionalnim
poremećajima.
Rezultati istraživanja dosledno potvrđuju da je kod većine dece sa
Turetovim sindromom (60%-70%) dijagnostifikovan deficit pažnje i poremećaj
hiperaktivnosti (ADHD); dok je kod 7% dece sa ADHD prisutan Turetov sindrom
(neretko provociran medikametozno, najčešće stimulansima CNS
primenjivanim u tretmanu ADHD). U značajnom delu istraživanja pronađeno je da
deca sa Turetovim sindromom redovno ispoljavaju bihevioralne probleme,
uključujući opoziciono-devijantni poremećaj i poremećaj ponašanja, ali i
poremećaje učenja; kao i da takvu decu karakterišu niska frustaciona
tolerancija, argumentisanje, promene raspoloženja i periodi ekstremnih napada
besa i agresivnog ponašanja.
Prema nalazima drugih empirijskih studija kod dece sa Turetovim
sindromom češće se sreću depresija, anksioznost, opsesivnost, niska
samoprocena, stid, zbunjenost i socijalna neprilagođenost, naročito u
školskom miljeu. Pored toga, 73-78% ove dece ima loše iskustvo u relacijama sa
vršnjacima i redovne epizode plakanja zbog zadirkivanja od strane druge dece,
te po pravilu ostaju socijalno izolovani.
Imajući sve ovo u vidu, zaključeno je da prisustvo bihevioralnih i
emocionalnih problema dodatno značajno narušava kvalitet života i
porodično, školsko i socijalno funkcionisanje dece sa Turetovim sindromom
i stvara potrebu da se uz medicinske i stručnjaci bihevioralnih profila
neizostavno uključuju u tretman ovog poremećaja.
PB  - Društvo defektologa Srbije
C3  - Društvo defektologa Srbije
T1  - Bihevioralni i emocionalni problemi kod dece sa Turetovim sindromom
EP  - 107
SP  - 107
UR  - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_rfasper_4133
ER  - 
@conference{
author = "Radulović, Danka and Ignjatović, Natalija",
year = "2019",
abstract = "Bihevioralni i emocionalni problemi kod dece sa
Turetovim sindromom
Turetov (Tourett) sindrom je neurorazvojni poremećaj višestrukih
motornih i vokalnih tikova prisutnih duže od godinu dana. Najčešće su brzi,
nevoljni, stereotipni pokreti i vokalizacije jednostavni-u vidu treptanja,
ušmrkivanja, iskašljavanja, stenjanja i sl., dok složeni motorni tikovi uključuju
facijalne gestikulacije, dodirivanje i mirisanje, a vokalni ponavljanje reči,
psovanje, izgovaranje kolokvijalnih uvreda i sl.
Poremećaj počinje da se ispoljava u detinjstvu, ali se komplikuje
prisustvom drugih problema, pa je u radu na bazi dostupne empirijske građe
analiziran njegov komorbiditet sa bihevioralnim i emocionalnim
poremećajima.
Rezultati istraživanja dosledno potvrđuju da je kod većine dece sa
Turetovim sindromom (60%-70%) dijagnostifikovan deficit pažnje i poremećaj
hiperaktivnosti (ADHD); dok je kod 7% dece sa ADHD prisutan Turetov sindrom
(neretko provociran medikametozno, najčešće stimulansima CNS
primenjivanim u tretmanu ADHD). U značajnom delu istraživanja pronađeno je da
deca sa Turetovim sindromom redovno ispoljavaju bihevioralne probleme,
uključujući opoziciono-devijantni poremećaj i poremećaj ponašanja, ali i
poremećaje učenja; kao i da takvu decu karakterišu niska frustaciona
tolerancija, argumentisanje, promene raspoloženja i periodi ekstremnih napada
besa i agresivnog ponašanja.
Prema nalazima drugih empirijskih studija kod dece sa Turetovim
sindromom češće se sreću depresija, anksioznost, opsesivnost, niska
samoprocena, stid, zbunjenost i socijalna neprilagođenost, naročito u
školskom miljeu. Pored toga, 73-78% ove dece ima loše iskustvo u relacijama sa
vršnjacima i redovne epizode plakanja zbog zadirkivanja od strane druge dece,
te po pravilu ostaju socijalno izolovani.
Imajući sve ovo u vidu, zaključeno je da prisustvo bihevioralnih i
emocionalnih problema dodatno značajno narušava kvalitet života i
porodično, školsko i socijalno funkcionisanje dece sa Turetovim sindromom
i stvara potrebu da se uz medicinske i stručnjaci bihevioralnih profila
neizostavno uključuju u tretman ovog poremećaja.",
publisher = "Društvo defektologa Srbije",
journal = "Društvo defektologa Srbije",
title = "Bihevioralni i emocionalni problemi kod dece sa Turetovim sindromom",
pages = "107-107",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_rfasper_4133"
}
Radulović, D.,& Ignjatović, N.. (2019). Bihevioralni i emocionalni problemi kod dece sa Turetovim sindromom. in Društvo defektologa Srbije
Društvo defektologa Srbije., 107-107.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_rfasper_4133
Radulović D, Ignjatović N. Bihevioralni i emocionalni problemi kod dece sa Turetovim sindromom. in Društvo defektologa Srbije. 2019;:107-107.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_rfasper_4133 .
Radulović, Danka, Ignjatović, Natalija, "Bihevioralni i emocionalni problemi kod dece sa Turetovim sindromom" in Društvo defektologa Srbije (2019):107-107,
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_rfasper_4133 .

Procena negativnih posledica razvoda na maloletnu decu i moguće intervencije

Radulović, Danka; Ignjatović, Natalija

(Univerzitet u Beogradu – Fakultet za specijalnu edukaciju i rehabilitaciju/ University of Belgrade – Faculty of Special Education and Rehabilitation, 2019)

TY  - CONF
AU  - Radulović, Danka
AU  - Ignjatović, Natalija
PY  - 2019
UR  - http://rfasper.fasper.bg.ac.rs/handle/123456789/4099
AB  - Zbog rapidnog povećanja stope razvoda brakova u savremenom društvu, sve
se veći broj maloletne dece suočava sa posledicama ovog stresnog životnog
događaja. Stoga su u radu, na bazi analize relevantne empirijske građe, razmotreni
negativni efekti razvoda na decu, faktori maladaptacije i moguće
intervencije. Rezultati istraživanja, i pri kontroli varijabli u periodu pre razvoda
roditelja, sistematski ukazuju na dva i po puta češću pojavu bihevioralnih,
emocionalnih, psihosocijalnih, akademskih i drugih problema prilagođavanja
kod dece i adolescenata čiji su roditelji razvedeni u odnosu na one iz nerazvedenih
brakova (25% : 10%). Brojne studije dosledno potvrđuju da su dugoročni
negativni efekti razvoda najviše povezani sa poremećajima u ponašanju,
impulsivnošću i delinkvencijom dece, a potom i sa depresijom, anksioznošću,
niskom samoprocenom, problemima u odnosima dece sa roditeljima (posebno
sa roditeljem sa kojim ne žive), vršnjacima i figurama autoriteta, kao i sa
nižim školskim postignućem, napuštanjem škole i drugim problemima (npr. sa
tri puta češćim adolescentskim trudnoćama). U radu su izdvojeni empirijski
verifikovani činioci značajni za predikciju dugoročno nepovoljnih posledica razvoda
na dete (karakteristike deteta, odnos deteta i roditelja, konflikti među
roditeljima, starateljstvo i kvalitet kontakta sa odsutnim roditeljem, novi brak
roditelja i sl.), kao i pojedinačni faktori rizika i zaštite važni za predviđanje
(ne)prilagođenosti. Takođe su prezentovane intervencije u radu sa decom, roditeljima
i u zajednici, uz analizu raspoloživih istraživačkih nalaza o njihovoj
efikasnosti. Zaključeno je da se okolnosti i negativne posledice razvoda, protektivni
i riziko faktori moraju pažljivo individualizovano procenjivati imajući u
vidu specifične potrebe pojedinačnog deteta, kako bi se obezbedila adekvatna
intervencija. Razvod roditelja je za decu težak i bolan proces bez obzira na njihov uzrast, te se može očekivati da period prilagođavanja traje dve godine.
Generalno, povoljnije efekte imaju intervencije usmerene na redukciju roditeljskih
konflikata i promociju bliskosti dece i oba roditelja, poput medijacije,
kao i suportivni programi u školama.
AB  - Due to the rapid increase of the incidence of divorce in modern society a growing
number of minor children are facing the consequences of this stressful life event. Therefore,
based on the analysis of empirical studies, this paper considers negative effects of divorce on
children, maladaptation factors and possible interventions. Research findings indicate that,
even when variables before parental divorce are controlled, children and adolescents from
divorced families are 2.5 times more likely to experience behavioral, emotional, psychosocial,
academic and other adaptation problems compared to children and adolescents from
nondivorced families (25% : 10%). A number of studies consistently show that long term
negative effects of divorce are strongly related to conduct disorders, impulsivity and
delinquency of children, as well as depression, anxiety, low self-esteem, problems with
parent-child relationship (especially with nonresidential parent), in relations with peers and
authority figures. Additionally, they are more likely to have lower academic achievements, drop out of school and have other problems (such as three times higher incidence of teen
pregnancy). This paper examines empirically verified factors important for the prediction of
long-term unfavorable consequences of divorce on children (child characteristics, parent child
relationship, parental conflicts, parental custody, relationship quality with nonresidential
parent, remarriage, etc.), as well as individual risk and protective factors important for
predicting (mal)adjustment. Additionally, interventions focused on children, on parents
and community-based interventions are presented, with the analysis of available research
findings on their efficacy. It is concluded that conditions, negative effects, protective and risk
factors of divorce need to be carefully and individually assessed having in mind the specific
needs of the child, in order to provide a tailored intervention. Parental divorce is a difficult
and painful process for children no matter of their age, so it is expected that the adaptation
period lasts two years. Generally, interventions focused on the reduction of parental conflict
and promotion of positive relations of the child with both parents, such as mediation and
supportive programs in schools, show more favorable effects.
PB  - Univerzitet u Beogradu – Fakultet za specijalnu edukaciju i rehabilitaciju/ University of Belgrade – Faculty of Special Education and Rehabilitation
C3  - Zbornik radova - 10. Međunarodni naučni skup „Specijalna edukacija i rehabilitacija danas“, Beograd, Srbija, 25–26. 10.2019.
T1  - Procena negativnih posledica razvoda na maloletnu decu i moguće intervencije
T1  - Assessment of divorce-related negative issues on minor children and possible interventions
EP  - 363
SP  - 355
UR  - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_rfasper_4099
ER  - 
@conference{
author = "Radulović, Danka and Ignjatović, Natalija",
year = "2019",
abstract = "Zbog rapidnog povećanja stope razvoda brakova u savremenom društvu, sve
se veći broj maloletne dece suočava sa posledicama ovog stresnog životnog
događaja. Stoga su u radu, na bazi analize relevantne empirijske građe, razmotreni
negativni efekti razvoda na decu, faktori maladaptacije i moguće
intervencije. Rezultati istraživanja, i pri kontroli varijabli u periodu pre razvoda
roditelja, sistematski ukazuju na dva i po puta češću pojavu bihevioralnih,
emocionalnih, psihosocijalnih, akademskih i drugih problema prilagođavanja
kod dece i adolescenata čiji su roditelji razvedeni u odnosu na one iz nerazvedenih
brakova (25% : 10%). Brojne studije dosledno potvrđuju da su dugoročni
negativni efekti razvoda najviše povezani sa poremećajima u ponašanju,
impulsivnošću i delinkvencijom dece, a potom i sa depresijom, anksioznošću,
niskom samoprocenom, problemima u odnosima dece sa roditeljima (posebno
sa roditeljem sa kojim ne žive), vršnjacima i figurama autoriteta, kao i sa
nižim školskim postignućem, napuštanjem škole i drugim problemima (npr. sa
tri puta češćim adolescentskim trudnoćama). U radu su izdvojeni empirijski
verifikovani činioci značajni za predikciju dugoročno nepovoljnih posledica razvoda
na dete (karakteristike deteta, odnos deteta i roditelja, konflikti među
roditeljima, starateljstvo i kvalitet kontakta sa odsutnim roditeljem, novi brak
roditelja i sl.), kao i pojedinačni faktori rizika i zaštite važni za predviđanje
(ne)prilagođenosti. Takođe su prezentovane intervencije u radu sa decom, roditeljima
i u zajednici, uz analizu raspoloživih istraživačkih nalaza o njihovoj
efikasnosti. Zaključeno je da se okolnosti i negativne posledice razvoda, protektivni
i riziko faktori moraju pažljivo individualizovano procenjivati imajući u
vidu specifične potrebe pojedinačnog deteta, kako bi se obezbedila adekvatna
intervencija. Razvod roditelja je za decu težak i bolan proces bez obzira na njihov uzrast, te se može očekivati da period prilagođavanja traje dve godine.
Generalno, povoljnije efekte imaju intervencije usmerene na redukciju roditeljskih
konflikata i promociju bliskosti dece i oba roditelja, poput medijacije,
kao i suportivni programi u školama., Due to the rapid increase of the incidence of divorce in modern society a growing
number of minor children are facing the consequences of this stressful life event. Therefore,
based on the analysis of empirical studies, this paper considers negative effects of divorce on
children, maladaptation factors and possible interventions. Research findings indicate that,
even when variables before parental divorce are controlled, children and adolescents from
divorced families are 2.5 times more likely to experience behavioral, emotional, psychosocial,
academic and other adaptation problems compared to children and adolescents from
nondivorced families (25% : 10%). A number of studies consistently show that long term
negative effects of divorce are strongly related to conduct disorders, impulsivity and
delinquency of children, as well as depression, anxiety, low self-esteem, problems with
parent-child relationship (especially with nonresidential parent), in relations with peers and
authority figures. Additionally, they are more likely to have lower academic achievements, drop out of school and have other problems (such as three times higher incidence of teen
pregnancy). This paper examines empirically verified factors important for the prediction of
long-term unfavorable consequences of divorce on children (child characteristics, parent child
relationship, parental conflicts, parental custody, relationship quality with nonresidential
parent, remarriage, etc.), as well as individual risk and protective factors important for
predicting (mal)adjustment. Additionally, interventions focused on children, on parents
and community-based interventions are presented, with the analysis of available research
findings on their efficacy. It is concluded that conditions, negative effects, protective and risk
factors of divorce need to be carefully and individually assessed having in mind the specific
needs of the child, in order to provide a tailored intervention. Parental divorce is a difficult
and painful process for children no matter of their age, so it is expected that the adaptation
period lasts two years. Generally, interventions focused on the reduction of parental conflict
and promotion of positive relations of the child with both parents, such as mediation and
supportive programs in schools, show more favorable effects.",
publisher = "Univerzitet u Beogradu – Fakultet za specijalnu edukaciju i rehabilitaciju/ University of Belgrade – Faculty of Special Education and Rehabilitation",
journal = "Zbornik radova - 10. Međunarodni naučni skup „Specijalna edukacija i rehabilitacija danas“, Beograd, Srbija, 25–26. 10.2019.",
title = "Procena negativnih posledica razvoda na maloletnu decu i moguće intervencije, Assessment of divorce-related negative issues on minor children and possible interventions",
pages = "363-355",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_rfasper_4099"
}
Radulović, D.,& Ignjatović, N.. (2019). Procena negativnih posledica razvoda na maloletnu decu i moguće intervencije. in Zbornik radova - 10. Međunarodni naučni skup „Specijalna edukacija i rehabilitacija danas“, Beograd, Srbija, 25–26. 10.2019.
Univerzitet u Beogradu – Fakultet za specijalnu edukaciju i rehabilitaciju/ University of Belgrade – Faculty of Special Education and Rehabilitation., 355-363.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_rfasper_4099
Radulović D, Ignjatović N. Procena negativnih posledica razvoda na maloletnu decu i moguće intervencije. in Zbornik radova - 10. Međunarodni naučni skup „Specijalna edukacija i rehabilitacija danas“, Beograd, Srbija, 25–26. 10.2019.. 2019;:355-363.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_rfasper_4099 .
Radulović, Danka, Ignjatović, Natalija, "Procena negativnih posledica razvoda na maloletnu decu i moguće intervencije" in Zbornik radova - 10. Međunarodni naučni skup „Specijalna edukacija i rehabilitacija danas“, Beograd, Srbija, 25–26. 10.2019. (2019):355-363,
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_rfasper_4099 .